宋仁宗年间，兰妃生下一子。正当举国欢庆太子诞生之际，奸人诬告太子是兰妃与禁卫军首领葛青的私生子。仁宗大怒，赐死兰妃。兰妃的妹妹阿敏在公公良喜的帮助下，携太子逃离京城。葛青为了证明自己清白无辜，夜闯开封府，当堂自尽，包拯认为事关重大，命展昭追查此案。阿敏一路躲避奸人涂善的追杀，幸得陷空岛五侠士，亦称“五鼠”们的帮助。一次次化险为夷。此时赶来的展昭，言明包大人之意，带太子和阿敏返回开封府。途中，藏在暗处的涂善向太子射来一箭，太子生死未卜……

涂善射中的不是太子。混战中，机智的五鼠早已将太子调包。阿敏随展昭回到开封府，姐姐含冤悬梁，太子蒙罪又落在五鼠手中，阿敏心急如焚，希望包大人速速禀告皇上，申冤昭雪。但包大人认为，在证据不足，皇上又深受奸臣所蔽的时候，不能火上浇油。阿敏和展昭来到五鼠住地陷空岛，准备拉太子先回开封府。五鼠们素来看不起皇上钦赐“御猫”的展昭，“猫”是他们叫展昭的代称。猫鼠唇枪舌战，互不相让，直到剑拔弩张。

阿敏向大侠们说明太子冤情，暂时中止了“猫鼠之战”。涂善利用展昭和五鼠的矛盾，放火烧了陷空岛，栽脏展昭。阿敏不再信任展昭，拒绝与展昭回开封府，争执中，阿敏不慎落入河里。展昭和锦毛鼠白玉堂沿河寻找阿敏，路遇神秘“幽冥天子”。 包拯向八王爷禀报了所发生的情况，八王爷深知葛青与兰妃的为人。他们决定进谏皇上，澄清事实。皇上固执己见，认为太子是孽种。

八王爷进谏不成，撞柱而死。皇上深感悲痛，命全国上下服孝三天。阿敏抱太子坠河后，被一尼姑救起。尼姑为保护阿敏，惨遭涂善杀害。危机时刻，白玉堂赶到解围。展昭说服阿敏，又踏上了回开封的路途。“幽冥天子”就是这场阴谋的策划者，襄阳王爷。他见八王爷已死，觉得时机已到，便进宫面见皇上，并亲自插手太子一案。涂善追上阿敏和展昭，仍施挑拨之计，又一次使阿敏对展昭产生了误解，展昭受伤。

杀害公公良喜的太监总管吴良，被襄王诱骗认罪，杀人灭口。五鼠救回阿敏和太子。带伤回到开封府的展昭与包大人一起进宫禀奏。面对种种疑惑，皇上有所醒悟，命展昭迅速将太子召回朝内。襄阳王则火速调回涂善，命其实施第二步计划--杀掉太子。涂善得襄王之命，疯狂追杀，抓到徐庆、蒋平、韩彰三鼠，要五鼠之首卢方用太子换他们三兄弟的性命。卢方用亲生儿子冒充太子。在涂善夺走“太子”的刹那，展昭带圣旨赶到，涂善无奈接旨。“太子”得救，展昭却因伤势过重，昏了过去。

展昭在陷空岛疗伤，涂善岂能善罢甘休，他派人潜进陷空岛。一日，卢夫人来看望阿敏，阿敏为卢子换尿布之时，神秘飞镖误中卢方之子，展昭与大侠们稍有缓和的气氛顿时又紧张起来。襄阳王得知太子未死，命涂善再派高手行刺。在展昭和五鼠的护送下，历尽艰辛的太子和阿敏，走进了开封府。阿敏深知官府、宫帏变化莫测，不放心太子进宫，要在太子入朝前从皇上那儿讨一个公道。